Робот-андроид покоряет лестницы и препятствия

Исследователи из ETH Zurich и их коллеги научили человекоподобного робота лазать по лестницам, преодолевать препятствия и подниматься после падений с помощью одной общей системы управления

Для обучения использовали 13,2 минуты записей движений человека: по ним робот понял, где его руки, стопы, колени, локти и таз должны касаться опоры. Как двигаться остальному телу, он выучил методом обучения с подкреплением — пробуя раз за разом и получая обратную связь.

Во время работы робот сам решает, где коснуться опоры: для этого он использует карту высот, построенную лидаром (устройством для сканирования пространства), и заданную цель. Для всех навыков — от подъёма по лестнице до вставания после падения — у машины одна общая система управления.

На борту робота работают две нейросети, каждая обновляет решения 50 раз в секунду. Одна по карте высот, ощущениям собственного тела и цели предсказывает, где девять частей тела (руки, локти, колени, стопы и таз) коснутся опоры в ближайшие полторы секунды. Вторая по этому плану выдаёт команды для 23 суставов робота. Готовых образцов движений человека робот при этом уже не использует.

Систему показали на человекоподобном роботе Unitree G1. В компьютерной симуляции доля успешных попыток достигла 92,5 %, а на восьми полосах препятствий новый подход справлялся чаще, чем метод, с которым его сравнивали.

Ранее по теме: Новый метод обучения помог роботам точнее держаться заданного пути

Источник: ETH Zurich