Робота научили объединять ходьбу и действия с предметами

Исследователи из Сеульского национального университета испытали систему управления RISE: человекоподобный робот выполнял длинные цепочки действий, чередуя ходьбу и работу с предметами. При обучении ему показывали эти виды действий по отдельности.

RISE использует модель, которая выбирает действия по изображению, словесной инструкции и данным о состоянии робота. В неё входят несколько «экспертов» — программных модулей, каждый из которых учится управлять определённым типом движений.

При обучении модуль получает тем больший вес, чем точнее воспроизводит показанное действие; его параметры при этом изменяются сильнее. Так модули специализируются, например, на ходьбе или работе с предметами. Отдельный управляющий модуль учится задавать их веса. Меняя вклад экспертов во время выполнения задачи, RISE определяет моменты перехода между действиями и соединяет их в длинные последовательности.

Модель задаёт движения верхней части тела и общую команду для перемещения. Движения нижней части тела рассчитывает отдельная, заранее обученная система управления ходьбой. В симуляции RISE соединяла перемещение, захват и размещение предметов в многошаговые задачи. На реальном роботе Unitree G1 проверили последовательности с многократными переходами между ходьбой и действиями с предметами.

Результаты представили на международной конференции по интеллектуальным роботам и системам IROS в сентябре 2026 года. По данным авторов, RISE превзошла другие системы, обученные на отдельных фрагментах демонстраций. Численные показатели этого сравнения на странице проекта не приведены.

Ранее по теме: Робот-андроид покоряет лестницы и препятствия

Источник: Сеульский национальный университет